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Intro ......

 

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Index & Contents

엔코더, 스텝모터 실험 다운

 

엔코더, 스텝모터 실험.hwp (파일첨부).zip

 

실험 제목

Encoder 실험

 

실험 목적

회전 각도를 측정하는 증분식 Encoder의 기능 실험

 

실험 준비물

준비물: 증분식 엔코더 및 step motor 실험 셋

 

 

 

 

실험 방법

 

1. 그림과 같은 Encoder 실험 세트를 적색선을 +5V, 흑색선을 GND에 연결

2. 실험 세트의 A,B를 (저항과 LED 사이) 오실로스코프에 연결

3. Encoder의 축을 시계방향으로 천천히 회전시키면서 오실로스코프의 파형을 관찰하고 파형과 LED의 표시를 비교

4. Encoder의 축을 반시계방향으로 천천히 회전시키면서 오실로스코프의 파형을 관찰 하고 파형과 LED의 표시를 비교

5. Z(저항과 LED 사이)에 오실로스코프를 연결하고 파형을 관찰

 

실험 이론

 

1.증분식 엔코더란?

 

증분식 엔코더는 전체 동작에 대하여 반복된 출력신호를 가진다. 각각의 기계적인 위치가 고유하게 정의되지 않는 점을 이해하는 것이 중요하다. 증분식 엔코더가 회전 중일 때, 출력 신호가 어떤 부호화된 위치에 고유하지 않기 때문에 위치는 알기 어렵다.

증분식 엔코더의 노이즈를 줄이려면 엔코더 와이어로부터 모터와 모든 전원 와이어를 떨어트려 놔야 한다는 점에 주의해야 한다. 항상 각각의 채널들을 분리해 놓는다. 모든 엔코더 와이어는 실드 처리되고 주의하여 접속하여야 한다. 엔코더를 사용하는 콘트롤 단자에 접속된 피그테일은 가능한 짧게 사용되어야 하고 Leads는 근접한 어떤 RF에 대해서 안테나처럼 작동한다. 높은 노이즈 환경에서 부가적으로 노이즈 억제장치가 요구될 수도 있다.

 

2.증분식 엔코더의 특징

-회전축(Shaft)의 회전각도에 비례한 전기신호를 출력하는 장치이고, 신호는 개별적으로 식별되지 않기 때문에 어떤 입력의 회전량을 알기 위해서는 그 위치로부터 펄스수를 세어서 누적 가산해야 한다는 점이다. 여기서 기준위치는 선택가능하며 회전량의 측정이 무한 가능하다는것이큰 특징이다.

(a) : 기본 원리 (b) : 동심

-방향을 판단하기 위해서는 위상차가 90도 나는 2개의 트랙을 사용한다.

 

3.증분식 엔코더의 구조 및 파형

 

 

 

실험 결과

 

1) 엔코더의 축을 시계 방향으로 회전 시킬 때는 그림과 같이 A상의 출력이 B상의 출력 보다 90도 앞선 신호를 관찰 할 수 있었다.

 

 

 

 

 

2) 엔코더의 축을 반 시계 방향으로 회전 시킬 때는 그림과 같이 B상의 출력이 …(생략)

 

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